Urbánek se narodil v Praze v roce 1930, většinu svého dětství ovšem strávil v Hradci Králové. Absolvoval DAMU. Po studiích začal působit na scéně v Pardubicích. Během svého pobytu v Pardubicích se seznámil se svojí první ženou – Naďou Balabánovou. Ta se později proslavila jako herečka a zpěvačka s příjmením svého manžela.Následně se přesunul do Prahy, kde působil v Divadle pod Palmovkou. Kepka mimo jiné pracoval pro rozhlas, kde propůjčil svůj hlas jedné z postav v seriálu Jak se máte, Vondrovi?Na svém kontě má i mnoho filmových rolí, například ve snímcích Neobyčejná třída, Láska s vůní pryskyřice, Král kolonád nebo Má láska s Jakubem. Působil i v seriálech, například v Dobrodružství kriminalistiky, Sanitka, Nemocnice na kraji města, Zákony pohybu, Nejmladší z rodu Hamrů, Život na zámku, Redakce, Ranč U Zelené sedmy nebo Stopy života.Kromě hraní a dabingu také psal hry a adaptoval různé literární předlohy pro rozhlas, televizi, ale i pro divadlo. Jako příklad zmiňme adaptace Otčenáškovy novely Romeo, Julie a tma pro Východočeské divadlo. Jeho první spisovatelský kousek nese název Vyznání o životě (rok 1980). „Stárnu, blbnu, chudnu, tak píšu…” uvedl herec ke své spisovatelské činnosti.Herec dostal v roce 1999 Cenu Františka Filipovského za celoživotní mistrovství v dabingu.Hercovou druhou manželkou byla Jana Vychodilová, jeho dlouholetá kolegyně. S ní žil na chalupě v oblasti jižních Čech.„Když mi na podzim roku 1993 zavolal do Prahy František Laurin, tehdy šéf činohry Východočeského divadla, zda bych v Pardubicích neuvedl některý ze svých kabaretů, které se v Praze hrají, řekl jsem ano, ale že pro Pardubice dám dohromady scénář nového kabaretu – písničky, výstupy, vtipy a scénky z 20. let pod názvem S láskou je blaze ve staré Praze. Herecky se v něm vyřádil Milan Sandhaus a spolu s ním Michaela Lohniská, Martin Mejzlík, Pavel Novotný…, z těch nejmladších Eva Řezáčová, začínající Sandra Pogodová, dnes známá televizní herečka, a rovněž začínající herec, zpěvák Michal Malátný, dnes šéf populární hudební skupiny Chinaski,“ uvedl herec v dopise, který stojí na stránkách Východočeského divadla v Pardubicích, v němž hovoří o svých divadelních úspěších.